??多關節機械手的優點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作.隨著生產的需要，對多關節手臂的靈活性，定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也突破了傳統的概念，其關節數量可以從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限于象人的手臂，而根據不同的場合有所變化，多關節手臂的優良性能是單關節機械手所不能比擬的。
??油田鉆柱操作機械手
??主要用于鉆井時的鉆桿、鉆鋌等的裝、卸工作。操作機械手設計有兩個，一個坐落在一層臺井口旁邊2米左右處，簡稱為下手；一個坐落在二層臺上的中心臺上，簡稱為上手。下手的腰部回轉角度≥120°，大伸縮距離為5.7米，有5個運動關節，在手臂做伸縮運動時，手部保持水平平動。上手的腰部回轉角度為310°，大伸縮距離≥2800mm，上手有9個運動關節，手臂做伸縮運動時，手部保持水平平動。機械手采用手動比例閥控制下的液壓控制方式。機械手可以完成的操作對象參數為：①鉆柱高30m；②鉆桿重量為：40Kg/m，總重1200Kg；③鉆鋌（七英寸直徑）重量為：180Kg/m，總重5400Kg。推薦閱讀：機械手的發展歷史
??硬臂式助力機械手
??硬臂式助力機械手與氣動平衡吊和軟索式助力機械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區別是在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而必須選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，必須選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。硬臂式助力機械手可以實現提升大500Kg的工件，半徑大可以達到3000mm，提升高度大2500mm。根據起吊工件重量不同，應選擇符合大工件重量的小型號的機器，如果我們用大負載200Kg的機械手來搬運30Kg的工件，那么操作性能肯定不好，感覺很笨重。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。并設有安全系統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。助力機械手（含硬臂式、軟索式）還可以在用戶現場氣壓不足的情況下，增加增壓泵，可以使設備運行更加平穩。配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式可以是地面固定、懸掛固定或是導軌移動。
??軟索式機械手
??軟索式機械手的功能與氣動平衡吊類似，具有全行程的“漂浮”功能，但是提升位移比氣動平衡吊要小，大只有3000mm，而且大負載只有450Kg。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者。配合各種非標夾具，軟索式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式可以固定地面或懸掛固定使用，不能使用導軌式。
??區別于硬臂式助力機械手的是T型助力機械手沒有雙關節機械臂，它的前后左右位移靠導軌來實現。由于T型助力機械手沒有機械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合于操作空間狹小的場合。T型助力機械手的大負載要比硬臂式小，只有200Kg，但提升高度可以根據客戶要求設計，而且搬運范圍要比硬臂式大的多。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。并設有安全系統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式為導軌移動。